Несмотря на то что мерам административного принуждения характерен длительный период эволюции, вопросы возникновения и развития института административного принуждения в историко-правовой литературе не были в должной мере затронуты исследователями, за исключением периода второй половины XIX в. и XX в., т.е. времени, когда происходит формирование науки полицейского права как предшественника административного права. Между тем истоки зарождения и становления отечественного института административного принуждения (возникшего как разновидность правового и государственного принуждения) лежат в глубине многовекового развития российского государства и права, а само силовое принуждение, не регулируемое правовым актами и предписаниями, появилась задолго до появления государственности.

Важной особенностью института административного принуждения является то, что предметно и функционально связанные между собой элементы обозначенного института (комплексы правовых норм) регулируют не один конкретный вид общественных отношений, а их многие разновидности. В связи с чем и становление и развитие правового института административного принуждения в России условно можно обобщить по однородным признакам и выделить основные этапы развития обозначенного института.

Первый этап: формирование отдельных мер административного принуждения с момента возникновения Древнерусского государства и их развитие до ХV в. Данный этап характеризуется тем, что основным средством правового регулирования в этот период являлись запреты, а преобладающей мерой принуждения было наказание.

В период существования Древней Руси еще не приходится говорить о наличии мер административного и даже государственного принуждения в привычном нам сегодняшнем их понимании, однако уже появились первые правовые предписания, необходимые для функционирования государства в конкретный исторический период. Например, в договорах с греками и немцами, датируемых X в., как отмечает М.Ф. Владимирский-Буданов, «мы встречаем общие термины (иногда переводные с греческого) для выражения понятия преступления: “проказа” (Дог. Олега, ст. 3), “съгрешение” и понятия о наказании: “казнь”, “епитимия”». Русская Правда различает покушение и оконченное деяние: за покушение назначается наказание в три раза меньшее, чем за оконченное деяние. Перечисленные исторические источники русского права наряду с обозначением видов преступлений определяют также различные меры наказания (месть, денежные штрафы, уголовные кары), а также меры предупреждения преступлений. И.А. Малиновский эти меры разделяет на две группы: карательные и предупредительные. По его мнению, «изучение мер предупредительных входит в содержание как уголовного права, так и права административного, ибо многие меры внутреннего управления, направленные на борьбу с преступлениями, преследуют вообще задачи народного благосостояния, и, значит, уголовное право здесь соприкасается с правом административным». Первым серьезным политико-идеологическим трактатом, обусловливающим механизм государственного принуждения в Древнерусском государстве, стало «Слово о законе и благодати» (примерно середина XI в.) митрополита Илариона. В качестве фундамента государственной власти автор видел божественную волю, которая и являлась основанием для применения мер государственного принуждения.

Второй этап — ХV–XVIII вв. В этот исторический период правовое регулирование приобрело властно-императивный характер, и предписание, как способ правового регулирования, в государственном управлении стало занимать значительное место. На данном этапе: