Наследование является одним из самых древних правовых институтов. Вопросы распоряжения имуществом на случай смерти были актуальны во все времена. Первые письменные источники, такие как таблички шумеров и египетские папирусы, содержат упоминания о наследовании .

Процесс наследования всегда имел множество особенностей, и существовали разные порядки регламентации рассматриваемых отношений. Наиболее распространенными были наследование по закону и наследование по завещанию. Однако издавна существует институт наследования по договору. Последний представляет собой соглашение между распоряжающимся лицом и возможным(-ми) наследником(-ами) о переходе прав на имущество этого индивида после его смерти.

Рассматриваемое правовое средство берет свое начало в Древнем Риме, где оно занимало отдельное от завещания и наследования по закону место. Применялось pactumfiduciae («договор о доверии»). Позднее практика римских юристов изменила условия и содержание данного соглашения в целях придания ему юридической силы, и было введено pactumdehereditate – акт торжественной передачи имущества на случай смерти.

Однако некоторые источники указывают на то, что наследственный договор в Риме рассматривался как договорное ограничение завещательной свободы и в качестве отдельного правового института полноценно не функционировал.

В современном виде наследственный договор был закреплен в Германском гражданском уложении в начале XX в., после чего получил широкое распространение в других правопорядках. Данный институт функционирует в правовых системах Австрии, Швейцарии, Венгрии, Латвии, Англии и некоторых других стран.