Наследственное право, как отдельный правовой институт, имеет свою историю и этапы становления в государствах с различными правовыми системами. Принято считать, что традиционно наследственное право появилось в Древнем Риме и нашло свое отражение в законах XII таблиц, кроме этого, имеется историческое упоминание, что появление наследования берет свое начало еще позднее, чем появление законов XII таблиц в Древнем Риме, а именно в Древнем Вавилоне, где было упомянуто в сводах законов Хаммурапи (XVIII в. до н.э.). Таким образом, изучение данного правового института вызывает глубокий интерес. Римское право значительно повлияло на формирование правовой системы Западной Европы через процесс, известный как «рецепция права». В отличие от стран Западной Европы, на Руси не происходило прямого заимствования норм римского права. Основные принципы римского права пришли на Русь в X–XII вв. не напрямую, а через Византию вместе с христианством. Эти идеи были адаптированы и касались главным образом церковных вопросов и укрепления государственной власти. Несмотря на это, отдельные аспекты частного права, такие как обязательственное и семейное право, по мнению Е.В. Кравченко, фактически представляли собой рецепцию (заимствование) из законодательства Юстиниана.

Впервые упоминание о распоряжении имуществом после смерти встречается в «Русской Правде» 1016 г. Характерной чертой того времени (X–XIV вв.) было составление завещаний в устной форме.

Следующий этап развития права охватывает период с XV по XVII в. и связан с принятием таких документов, как Псковская и Новгородская судные грамоты, «Судебники» Ивана III и Ивана IV, а также Соборное уложение. Эти документы закрепили феодальные отношения. Данный период отличается тем, что завещание стало составляться в письменной форме, и его необходимо было регистрировать в церковных учреждениях.

Устная форма завещания продолжала существовать, но для ее действительности требовалось присутствие свидетелей. Как отмечает А.С. Переверзев, наследниками по завещанию могли стать не только члены семьи, но и другие лица, кроме членов семьи, наследниками могли быть и дальние родственники, и даже посторонние люди.

После принятия Соборного уложения 1649 г. письменная форма завещания стала использоваться все чаще, даже если завещатель был неграмотным. Для признания такого завещания действительным оно должно было быть удостоверено церковными властями и свидетелями.